中国安全科学学报

作者：高文冰, 高扬, 许晨成, 王辰阳, 肖军浩, 陈彬

单位：1 中国人民警察大学 研究生院,河北 廊坊 065000；2 中国人民警察大学 智慧警务学院,河北 廊坊 065000；3 清华大学 安全科学学院,北京 100084；4 国防科技大学 智能科学学院,湖南 长沙 410073；5 国防科技大学 系统工程学院,湖南 长沙 410073

关键词：地震灾情数据,无人机(UAV),救援机器人,三维建模,现场试验,人机交互

基金：河北省教育厅科学研究项目(ZC2023076)

为评估无人机(UAV)与救援机器人在地震灾情数据获取及三维建模中的应用效果,在北川地震遗址开展灾害现场空地协同应急响应试验,利用固定翼UAV获取地震灾区全域航拍影像,构建高分辨率俯视图;采用旋翼UAV补充采集重点区域;NuBot救援机器人进入受损建筑内部,通过视频图传与激光雷达扫描实时获取室内受灾影像与三维点云数据,并完成建筑内部结构与人工搭建倒塌场景的三维重建;基于三维地理信息与虚拟现实技术构建人机交互平台,实现三维场景的实时可视化与交互操作。结果表明:UAV可获取地震灾区全域与局部的影像,并形成高精度实景模型;救援机器人可在复杂环境中获取室内影像与三维点云数据,形成建筑内部结构的三维建模型;虚拟现实系统能可视化呈现三维场景并用于人机交互分析。

来源：2026年第1期

《中国安全科学学报》期刊编辑部

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