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国内刊号：11-2865/X
国际刊号：1003-3033
发布日期:
作者：刘桐, 于涛, 贾建宇
单位：国能宝日希勒能源有限公司, 内蒙古 呼伦贝尔 021000
关键词：油缸,拆装机械臂,加速度,改进灰狼算法(IGWO),轨迹规划
为保证油缸拆装机械臂作业安全,提出基于改进灰狼算法(IGWO)的机械臂最优轨迹求解方法。首先,引入Logistic-Tent映射算法、查分进化算法、种群淘汰进化机制改进标准灰狼(GWO)算法,构建一种用于油缸拆卸机械臂轨迹优化作业的IGWO算法;然后,对比分析IGWO算法与PSO算法和GWO算法在基函数求解问题的准确度,以验证IGWO算法的求优性能;最后,将IGWO算法用于机械臂轨迹优化,并将其与3-5-3多项式轨迹规划作对比。结果表明:采用IGWO算法相较于3-5-3多项式进行轨迹规划作业,最大关节角加速度降低48.3%,提升了机械臂的作业稳定性。
来源：2025年第S1期
《中国安全科学学报》期刊编辑部
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