中国安全科学学报

作者：赵忠奇, 于海成, 白宝山, 谢苗

单位：1 国能宝日希勒能源有限公司露天煤矿, 内蒙古 呼伦贝尔 021008；2 辽宁工程技术大学 机械工程学院, 辽宁 阜新 123000

关键词：露天矿,激光雷达,坐标转换,点云数据,最小二乘法

为解决露天矿应急洒水车加水作业时,注水口人工对中方式速度慢、资源浪费等问题,提出一种基于激光雷达点云的洒水车注水口自动识别与定位方法,实现注水口自动对中,提高加水效率和精度。根据加水架、洒水车及激光雷达位置参数,推导出加水系统坐标相互转换公式;通过激光雷达扫描现场环境,构建洒水车三维点云模型,采用直通滤波法和基于密度的聚类算法处理点云数据,划分出感兴趣区域,提取目标特征信息;运用Matlab最小二乘法对处理后的点云模型做最优圆拟合,建立注水口拟合圆模型求取圆心坐标,并与实际测量结果对比。研究结果表明:采用此方法计算洒水车注水口的圆心坐标,与实际测量数据近似,定位误差小于2 cm,在允许范围内,可应用于露天矿洒水车注水口的识别与定位。

来源：2023年第S2期

《中国安全科学学报》期刊编辑部

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