中国安全科学学报

作者：李亚飞, 刘明欢, 王莉莉

单位：中国民航大学 空中交通管理学院,天津 300300

关键词：建筑物,无人机(UAV),城区运行,风险成本,遮蔽效果,飞行高度层

基金：教育部人文社会科学研究青年基金资助(21YJCZH075); 教育部人文社会科学研究青年基金资助(19YJC630023); 中国民航大学研究生科研创新资助项目(2021YJS083); 天津市应用基础研究多元投入基金(21JCYBJC00720)

为降低无人机(UAV)在城市区域运行的风险,提出城市建筑物对UAV遮蔽影响效果的概念。首先,建立建筑物遮蔽模型和UAV风险评估指标;其次,确定UAV在最小飞行高度下从起点至终点的直线段所经过的建筑物,依据确定的建筑物高度划分UAV飞行高度层;然后,基于Dubins理论的多障碍物避让路径求解方法,求解每个飞行高层UAV飞行路径;最后,基于此模型量化每个高度层路径的风险成本并进行对比,得到风险成本最小的路径以及飞行高度。结果表明:UAV在不同飞行高度下路径不同,穿越的建筑物数量、高度和位置也不同,受到建筑物遮蔽效果有明显区别。考虑建筑物遮蔽效果的UAV路径规划方法,可减小无人机城区运行风险成本。

来源：2022年第7期

《中国安全科学学报》期刊编辑部

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