中国安全科学学报

作者：秦海伟, 陆从飞, 蒋永生, 周旭, 程斌

单位：1 上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院,上海 200240; ；2 中交公路规划设计院有限公司,北京 100088; ；3 贵州高速公路集团有限公司,贵州 贵阳 550009

关键词：攀爬机器人,平台协同,构件设计,图像拼接,尺度不变特征转换(SIFT)

基金：贵州省交通运输厅科技项目(2017-121-044,2019-122-004)。

为解决桥塔、桥墩等桥梁高耸结构物检测耗时长、成本高、精度差的问题,研发一套轨道式攀爬机器人系统,并提出一种检测图像处理方法。该系统由机械平台、视觉平台、控制平台等3大部分组成,将视觉平台搭载在机械平台轨道上,并使用控制平台远程控制机械平台及视觉平台工作,实现结构物表面图像的间隔式、连续化采集;根据图像的位置信息,结合尺度不变特征转换(SIFT)算法拼接检测图像,生成桥梁全景图像。通过搭建带有裂缝图像背景的试验平台,进行样机试验,检验该系统的性能。结果表明:相比于现有的检测方法,轨道式攀爬机器人系统的检测效果更加快速稳定,并能通过图像处理方法生成全景图像,其实施将有助于提高桥梁检测与维护的水平。

来源：2019年第7期

《中国安全科学学报》期刊编辑部

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